Kombination und Klassifikation von partiellen Objektaufsichten eines mobilen Roboters mittels Aufsichtpunktketten

Abstract

Dieser Beitrag beschreibt eine Methode zur Rekombination und Kategorisierung der 2D-Objektaufsicht eines beliebig geformten Objektes aus 3D-Entfernungsmessdaten eines mobiles Roboters. Da mobile Roboter in einer einzelnen Messung immer nur einen geringen Anteil der Objektform aus einer seitlichen Perspektive erfassen können, werden die Daten mehrerer Messungen vor der Auswertung zu einer umfassenden Objektbeschreibung zusammen gefasst. Auf diese Weise werden alle bekannten Informationen zur Kategorisierung verwendet. Die Kategorisierung selbst basiert auf lokalen Merkmalen, um sowohl geschlossene als auch offene Objektformen beschreiben zu können.