Entwicklung und Validierung einer belastungsabhängigen Positionskorrektur eines Heukrans

Abstract

In der Automatisierung einer Stückgutmanipulation in der Biomasselogistik müssen Konzepte umgesetzt werden, welche eine hohe Positionsgenauigkeit für die Materialaufnahme und -abgabe gewährleisten. Diese müssen das Strukturverhalten und die Belastungssituation der Manipulatoren berücksichtigen. In der vorliegenden Arbeit wurde ein Modellansatz entwickelt, welcher auf Basis der Messungen der Auslegerlänge, des Auslegerwinkels und der Hubzylinderlänge einen Positionskorrekturfaktor errechnet. Mit dem Modellansatz konnten Positionierungsfehler durch die Starrkörperkinematik im Median von 187 mm auf 7 bis 8 mm reduziert werden. Bei maximalen Belastungen konnten Abweichungen von 244 mm auf 22 mm reduziert werden.