Automatisierte Programmierung von Robotern für Montageaufgaben

Abstract

In dieser Arbeit wird eine automatisierte Prozesskette von der Spezifikation der Montageaufgaben über die Planung der Montagereihenfolgen bis hin zur Planung elementarer sensorbasierter feiner Roboterbewegungen vorgestellt. Als Eingaben dienen sehr genau modellierte zu montierende Objekte in Form von CAD-Daten und die durch den Anwender ausgewählten symbolisch-räumlichen Relationen. Aus dieser Spezifikation werden durch das hier vorgestellte neue Montageplanungssystem Montagereihenfolgen generiert und unter Berücksichtigung verschiedener Kriterien bewertet. Für die Ausführung der berechneten Pläne muss jede darin enthaltende Montageaufgabe in elementare Roboteranweisungen, so genannte Aktionsprimitive, umgesetzt werden. Hierfür wird ein neuer Algorithmus vorgestellt. Insgesamt ermöglichen die hier vorgestellten Verfahren eine automatisierte Programmierung von Robotern für Montageaufgaben.