Objektorientierte Software für Industrieroboter

Abstract

Industrieroboter werden heutzutage in vielen Bereichen der Fertigungsindustrie eingesetzt und entlasten dort Menschen von schweren und sich wiederholenden Tätigkeiten. Ihr breiterer Einsatz wird jedoch immer mehr durch veraltete herstellerspezifische Programmiersprachen und proprietäre Software-Ökosysteme limitiert. In dieser Arbeit wird ein objektorientiertes Software-Design vorgestellt, mit dem sich Anwendungen für Industrieroboter mit Standard-Programmiersprachen entwickeln lassen. Dabei ist es erstmals gelungen, moderne Programmiersprachen mit den für die Industrierobotik nötigen Echtzeitanforderungen zu verbinden und gleichzeitig die Flexibilität der Programmierschnittstelle zu erhöhen. Die entwickelten Softwarekonzepte wurden in einer Referenzimplementierung umgesetzt und anhand mehrerer anspruchsvoller Applikationen evaluiert. Bereits heute werden die Ergebnisse dieser Arbeit in der KUKA Sunrise Steuerung für den seit Kurzem erhältlichen Roboter LBR iiwa eingesetzt.