Flexible MRK durch dynamische Aufgabenteilung

Abstract

Leichtbauroboter, die für den sicheren Betrieb ohne Schutzzäune ausgelegt sind, ermöglichen auch kleinen und mittleren Unternehmen den Zugang zu Robotikanwendungen. Auf dieser technischen Grundlage rückt die Frage nach der Aufgabenteilung zwischen Mensch und Roboter in den Fokus der Forschung, sodass sie möglichst wie ein menschliches Team effektiv zusammenarbeiten ko ̈nnen. In dieser Arbeit wird dazu ein neuer Ansatz beschrieben, der auf Flexibilität, Kosteneffizienz durch einen reduzierten Satz an Sensorik und Bedienbarkeit durch den Endanwender abzielt. Basierend auf prozeduralem Aufgabenwissen werden Mensch und Roboter als gleichberechtigte Partner auf Augenhöhe betrachtet. Sie entscheiden sich wiederholt für Teilaufgaben und verteilen somit die Arbeit in einem dynamischen Prozess. Dies ermöglicht jederzeit flexible Übergängezwischen Mensch-Roboter-Koexistenz, parallelem Arbeiten in Kooperation und eng synchronisierter Kollaboration. Die experimentellen Ergebnisse beleuchten insbesondere das Potential zur Beschleunigung von Aufgaben, das dieser Ansatz im Vergleich mit optimalen, fest geplanten Abläufen bietet.