Eine interaktive Robotersteuerung für chirurigsche Applikationen

Abstract

In diesem Beitrag wird die Steuerungsarchitektur eines Robotersystems für chirurgische Applikationen, ein Regelungsalgorithmus und eine Anwendung des Systems vorgestellt. Im Gegensatz zu anderen Anwendungsgebieten müssen chirurgische Robotersysteme mit einem Chirurgen kooperieren anstatt eine Aufgabe automatisch auszuführen. Die vorgestellte Architektur ermöglicht die sichere gemeinsame Ausführung von chirurgischen Eingriffen, bei denen die Erhöhung der Genauigkeit klinisch notwendig ist. Der vorgestellte Regleralgorithmus ermöglicht die neuartige interaktive Führung des Roboters. Das System wurde zum exakten Bohren am Schädel klinisch eingesetzt.