Bestimmung der Pose von Rundballen mit einem LIDAR und 3D-Objektlokalisierungsalgorithmus

Abstract

Die Automatisierung ist aus der Landwirtschaft nicht mehr wegzudenken. Eine automatisierte Handhabung erfordert geeignete Messsysteme zur Erkennung der Lage und Orientierung der Handhabungsobjekte. Mit dieser Information können diese gegriffen und bewegt werden. Mit einem Messsystem bestehend aus einem 2D-Laserscanner, einer Berechnungssoftware und einem 3D-Objektlokalisierungsalgorithmus wurde untersucht wie groß die Abweichung zwischen einem realen Objekt (Istpose) und dem gemessenen Objekt (Modellpose) ist. Je kleiner diese Abweichungen sind desto besser ist das System geeignet. Als reale Objekte kamen Rundballen aus Stroh zum Einsatz welche in neun unterschiedlichen Positionen platziert und vermessen wurden. Zur Erzeugung einer 3D-Punktewolke wurde der Scanner an einem Hängedrehkran befestigt und entlang der Laufbahn in 6,8 m Höhe oberhalb der Rundballen bewegt. Die ermittelten Abstände zwischen Istpose und Modellpose erreichen Werte von 2,7 cm bis 53,9 cm. Die Winkelabweichungen erreichen Werte von 0,21 ° bis 36,55 °